Modélisation d’une classe des robots flexibles bio-inspirés a courbure constante

Abstract

Du point de vue structural, les robots sont classés en trois catégories: les robots discrets, les robots serpentins et les robots continuum. Les robots discrets représentent les robots classiques, les robots Serpentine et les robots continuum sont des robots flexibles généralement inspirés de la biologie. Comparé aux robots classiques, les robots flexibles ont plusieurs ou infinité de degrés de liberté et sont bien convenus aux espaces confinés. Cet article présente une nouvelle approche pour La modélisation géométrique inverse des robots flexibles multi-sections, on faisant l’hypothèse que chaque section se courbe selon un arc de cercle, tout en ayant l’axe central de la structure inextensible. Les coordonnées cartésiennes de chaque section flexible, entrant dans le calcul du modèle géométrique inverse, sont calculées numériquement en utilisant une méthode numérique. Le modèle dynamique inverse d’une section flexible proposé est basé sur une approche Lagrangienne. Des exemples de simulation sont effectués pour valider les deux approches proposées